機械手模擬器入門與進階2D/3D感測與分析
朱宏國
國立清華大學
副教授
Hung-Kuo received his B.S. degree in Computer Science and Information Engineering in 2003 from National Cheng-Kung University , Taiwan. He continued to pursue a Ph.D degree in 2004 and completed the degree in 2010. After the graduation, Hung-Kuo was recruited in a summer visiting internship of Yahoo! Inc. Research Lab under the supervision of Belle Tseng and Shyam Mittur.
Hung-Kuo’s major research interest is Computer Graphics including specific topics like Shape Analysis, Smart Manipulation, Video\Image Processing, Human Computer Interaction and Visual Perception.
課程簡介
本課程將針對一套工研院基於Gazebo所開發的Windows平台擬真機器人控制模擬器軟體(AssasSim)，設計一系列的教學單元，其中包含基本的介面操作，機械模型建模、物理引擎操作、外掛模組開發、以及進階的機器手臂運動軌跡模擬、即時3D碰撞偵測、真實光源渲染模擬、真實2D/3D感測器影像模擬等單元。
課程目標
希望能透過此課程培養出符合在未來工業4.0時代產業界在虛實整合及自動化生產等相關領域的人才需求。
適用對象
對本課程有興趣的學習者
課程特色
本課程結合工研院機械所所提供之實務開發案例, 藉由該實例, 預期學生將會對虛實整合的概念有更深刻的認識與理解, 同時會藉由該實例的理解做為問題發想之來源, 在課程中將引導學生思考這些問題的解決之道, 從中理解機械裝置的運作原理和在Gazebo上的裝置模擬實現, 最終目的希望能培養出能符合在未來工業4.0時代產業界在虛實整合及自動化生產等相關領域的人才需求。
課程進度
第一週 : Introduction to Industry 4.0 、Gazebo & Assassim
第二週 : Assassim Basics
第三週 : Robot Control
第四週 : Model Creator
第五週 : Script
第六週 : Path generate
第七週 : Path control
第八週 : Example 1 & Example 2